A las diez de la mañana del 7 de agosto de 1819 Bolívar dio la orden de impedir el paso de los realistas por el puente del río Teatinos, de cinco metros de largo por dos de ancho, sitio de encuentro del camino de Samacá (utilizado por los realistas el día de la batalla) y el camino real, movilizando su ejército instalado en la ciudad de Tunja. El ejército libertador estaba conformado por la vanguardia al mando de Francisco de Paula Santander con unos 800 hombres, el centro del ejército al mando de José Antonio Anzoátegui con 1320 hombres y la retaguardia conformada por 600 a 800 reclutas y milicianos del Socorro y Tunja. Las tropas de Simón Bolívar debieron cubrir los 14 km de distancia que separan la plaza mayor (Hoy de Bolívar) de Tunja con el puente sobre el río teatinos, (hoy Puente de Boyacá), marchando apresuradamente a partir de las 10:00 am, mientras que los españoles que tomaron la vía del páramo cubrieron 18 km partiendo desde las 3:00 am, para encontrarse ambos bandos a las 2:00 pm, cuando parte de la vanguardia patriota liderada por el capitán Diego Ibarra, desciende y sorprende a la vanguardia realista. En tanto el general Santander se enfrentaba con sus tropas a la retaguardia realista. Bien pronto se unió el grueso de las tropas realistas de Barreiro para enfrentarse a la retaguardia del general Anzoátegui. La vanguardia del ejército independentista al mando de Santander consigue separar la vanguardia del ejército español del resto del ejército, ubicandose entre ambos, de ahí en adelante los españoles se ven obligados a luchar separadamente.
Hacia las tres de la tarde los combates entre las dos fuerzas
militares estaban en todo su apogeo; con los realistas en desventaja por
estar divididos en dos frentes, son atacados por el batallón rifles
haciendo retroceder dos cuerpos españoles, al mismo tiempo que los
bravos de Páez y la legión británica
caen sobre la artillería y los flancos de los batallones de primera
línea. En esa situación Barreiro trata de desplegar el batallón
cazadores, pero Bolívar ordena a Anzoátegui que ataque el centro del
dispositivo español, desorganizandolo, para entonces enviar al coronel Juan José Rondón en un fuerte contraataque con los lanceros llaneros
que consiguió que los realistas retrocedieran en desorden e incluso un
batallón de caballería huyera por la vía a Samacá sin ofrecer
resistencia. Mientras tanto, las tropas guías del Casanare al mando de
José María Ruiz pudieron ubicarse a las espaldas de la vanguardia
realista, después pasar el puente sobre el río Teatinos escalar el
terreno escarpado y flanquear las tropas españolas, cayendo a las
espaldas de la vanguardia realista comandada por el coronel Francisco
Jiménez. Dos escuadrones de españoles se enfrentaron a los llaneros,
pero fueron derrotados. Por su lado, el general Santander lanzó sobre el puente a los batallones de vanguardia cazadores y primeros de línea al mando de los coroneles Joaquín París Ricaurte
y Antonio Obando, pasando a la orilla derecha del río Teatinos,
dominando el paso sobre el puente cerrando el paso a Bogotá por el
camino real a las tropas realistas. El coronel Barreiro siguió
combatiendo a la defensiva. Trató de rehacer su infantería en otra
altura, pero la rapidez de las tropas patriotas cerró el cerco, por lo
cual la retaguardia realista, cercada por todas partes, tuvo que
rendirse. Así mismo se rindió la vanguardia realista ante la vanguardia
patriota, comandada por Santander
A estas alturas la batalla estaba completamente a favor de los
independentistas y el resto de las tropas españolas fueron finalmente
rodeadas por el ejército libertador y obligados a rendirse en su
totalidad a las 4:00 pm. La banda marcial dirigida por el alférez José
María Cancino interpretó la melodía La vencedora, para celebrar el triunfo patriota. Al final de la jornada yacían en el campo de batalla
66 hombres entre muertos y heridos del ejército de Bolívar y unos 250
del ejército español, siendo capturados aproximadamente 1600 hombres,
pudiendo escapar solamente unos 800 soldados del cerco realizado por la
tropas de Bolívar.
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